衝突センサ（コリジョンセンサ）とは
ロボットとツールの衝突前または衝突中に衝突を検出できるロボットのエンドエフェクターまたはデバイスです。
「プロテクター」としても知られる ATI の衝突センサーは、衝突前または衝突中にロボット コントローラーに信号を送り返し、ロボットに衝突を回避または停止させます。ロボット衝突保護装置は、衝突時の衝突を検出する衝突センサーです。衝突センサーは、ロボット安全ジョイント、ロボット過負荷保護装置、衝突保護装置、クイックストップ (Applied Robotics の商標)、ロボット安全マウント、ロボットクラッチ、またはロボット衝突プロテクターとしても知られています。
衝突（クラッシュ）はいくつかのタイプがあります。主要な事例は、アキシャル、ねじれ、またはアンギュラークラッシュです。
ユニット導入によるメリット
安全性向上
ロボット衝突センサは、ロボットが障害物や人と衝突するのを検知することができます。これにより、危険な状況を事前に察知し、ロボットを停止させることができます。人間や他の機器への衝突を防ぐことで、作業場や一般の環境での安全性が向上します。
機器保護
ロボットが自身の周囲の物体や壁と衝突することは、ロボット自体にも損傷を与える可能性があります。衝突センサは、機器の保護のために障害物や壁との衝突を検出し、ロボットを停止することができます。これにより、機器の故障や損傷を防ぐことができます。
効率性向上
ロボット衝突センサは、ロボットが周囲の環境と相互作用する際に役立ちます。センサが障害物を検知し、回避することで、ロボットの動作がスムーズになります。作業プロセスの中断や再設定を最小限に抑え、作業の効率性を向上させることができます。
柔軟性
ロボット衝突センサは、環境や作業プロセスの変化に適応する柔軟性を提供します。センサの設置位置や感度を調整することで、ロボットの動作をカスタマイズすることができます。さらに、複数のセンサを使用することで、ロボットの周囲の環境をより正確に把握することができます。
監視とデータ収集
ロボット衝突センサは、衝突や接触のデータを収集し、監視することができます。これにより、ロボットの動作や環境の変化に関する情報を取得し、分析することができます。データを活用することで、作業プロセスの改善や予防メンテナンスの実施などが可能になります。
ロボット衝突センサは安全性、効率性、柔軟性の向上に貢献し、ロボットシステム全体のパフォーマンスを向上させる重要な要素となります。
ATIの衝突センサの特徴
- 高い繰り返し性: 衝突が起こったら、精密位置決めコンポーネントを用いて、プロテクタを元の位置から0.0254ミリ以内でリセットします。
- 幅広い運動の範囲: クラッシュしている間に、どのような種類のクラッシュ（角度、軸またはねじり）でも、それに応じてプロテクタは大きな距離のコンプライアンスを行うことができ、そうしてロボットコントローラに修正処置を行う十分な時間を与えます。
- 軸コンプライアンスのための頑丈な設計: 接触、摩耗の領域で硬化ツール鋼が広く使われているのと併せて、プロテクタの頑丈な設計と構造により、ユニットはエンドエフェクタの軸コンプライアンスデバイスとして使用できます。ユニットはアプリケーションにより角度およびねじりのコンプライアンスも提供します。
- エネルギー吸収: クラッシュ中に生じる衝撃エネルギーを空気チャンバーが吸収します。こうしてクラッシュによる損傷からツーリングを保護します。クラッシュを引き起こした物を取り除いたら、吸収したこのエネルギーは自動的にデバイスのリセットに向けられます。
- 一貫したブレイクアウェイ応答: ブレイクアウェイ応答は、与えられた圧力では、クラッシュが角度や圧縮軸、もしくはねじりかに依らず、同様になります。
- フレキシブルなマウント表面: フレキシビリティを高めるため、ネジと貫通穴のマウントが用意されています。マウントパターンを単純にすることで、プロテクタとツーリングアセンブリの積み上げ高さを低減できます。
- 自動リセット: クラッシュ後、ロボットがクラッシュの状況からツーリングを取り出すと、プロテクタは自己リセットを行います。こうして、クラッシュ保護デバイスをリセットするために人がロボットセルに入る必要がなくなります。
- オプションのスプリングにより2つのトリップポイントを設定: 慣性の大きな動きに対して、ブレイクアウェイポイントを高くするために空気圧を用いる場合があり、低ブレイクアウェイポイントの場合にだけ、オプションのプリセットスプリングを使用します。各モデルに利用できるプリセットスプリングの範囲についてはお問い合わせください。
- 即応答のクラッシュ検出 ACまたはDCで、シンクまたはソースとして2線回路を構成できます。0.020インチ以内の軸方向の運動により作動するスイッチを備え、信号の迷惑なトリッピングを避けています。クラッシュ信号を通すためにBrad Harrisonのコネクタとケーブルを使用しています。角度クラッシュ、圧縮軸クラッシュ、ねじりクラッシュ
- 現場で再構築可能な設計（事前のお客様トレーニングと特殊工具を用意）
- 現場で交換可能なコネクタブロックアセンブリ
- IP 65環境保護等級（追加オプション）
衝突センサ ラインナップ
| モデル | 変位角度 | 軸変位 | 質量 | モーメント ブレイクアウェイ | アキシャル ブレイクアウェイ |
|---|---|---|---|---|---|
| SR-48 | ±13° | 5.1 mm | 0.249 kg | 2.3 Nm – 6 Nm | 440 N |
| SR-61 | ±11° | 5.6 mm | 0.318 kg | 6.8 Nm – 28 Nm | 880 N |
| SR-81 | ±13° | 8.6 mm | 0.581 kg | 14 Nm – 59 Nm | 1700 N |
| SR-82 | ±13° | 8.6 mm | 0.581 kg | 14 Nm – 59 Nm | 1700 N |
| SR-101 | ±12° | 10 mm | 1.18 kg | 27 Nm – 120 Nm | 2700 N |
| SR-131 | ±10° | 12 mm | 2.31 kg | 76 Nm – 340 Nm | 4700 N |
| SR-176 | ±10° | 16 mm | 5.44 kg | 180 Nm – 810 Nm | 8900 N |
| SR-221 | ±8° | 16 mm | 11.4 kg | 440 Nm – 2000 Nm | 14000 N |
アプリケーションシート
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